一、协作机器人控制方案：
人机协作的安全控制方案无非两种，一种是基于外部监控的外部控制系统方案，另一种则是基于机器人本体设计的内部控制系统方案。
(1)区域监控方案：激光距离传感器安全光幕
大部分情况下，人类与机器人协同工作时，都要在机器人或者其所在的环境中安装激光距离传感器等，用于监控机器人的整个工作区域。
(2)轻量型设计方案：机器人本体轻量化
轻量型设计也是人机协作安全的一个可行方案，通过减轻机器人的机身重量，可以有效地降低其对人体的冲击，从而确保人机协作的安全。
(3)“本质安全”方案：弹性驱动系统
Rethink Robotiecs公司的Baxter采用弹性驱动，相比于刚性驱动，弹性驱动更加符合安全要求，就像被弹簧弹中和被硬物击中的差别一样、核心技术为串联弹性驱动器(SEA)，SEA包括一台电机、一个齿轮箱和一个弹簧SEA的工作方式是通过测量弹簧的压缩量来控制力的输出，对于弹簧压缩量的测量就是一个力传感器。
(4)力受限方案：运动控制系统
对于力受限的协同机器人进行风险评估时，如果机器人调试到合理的力量和速度，潜在伤害的严重程度可以降低。
例如Universal Robots公司的UR机器人，其专利传感器技术帮助其实现功率和力的限制功能。机器人知道使用多少力就足以提起负载并移动它，当它发现移动过程中所需的力矩或者力过高，例如在发生碰撞事故时，机器人手臂就会安全关断不会造成伤害事故。
二、各家协作机器人技术解剖
作为未来机器人的发展方向， 协同作业机器人领域竞争者越来越多。各企业都通过硬件或者软件，抑或两者兼备的方式确保其系统能够实现人机协同作业。然而，不同的企业在实现人机协作的安全性技术上也有不同。
1.发那科：双重防碰撞安全检测技术
FANUC独有的双重安全检测功能(英文全称Dual Check Safety，简称DCS)，为FANUC软件的安全功能，由双CPU驱动双链急停电路实现数据交换和结果检查，可在机器人周边实现虚拟区域检测和速度检测等功能。
此功能可在人机作业的环境中，在机器人周边构成一个虚拟的安全作业区域，当人员进入到此区域且发经由传感器发出讯号时，机器人暂停当前的工作，进而达到保护人员，避免受到伤害的情况。
当机器人在运作时，四周不需要安全围栏，在无外界干预时机器人全速运行，信号灯以绿色表示；当人员进入预警区时，机器人速度减慢，信号灯显示黄色；当人员进入危险区，会对人员造成伤害时，机器人紧急停止，信号灯以红色表示。
同时，DCS还能提供安全总线功能，DCS是一种符合SIL认证的安全功能，以总线形式连接(包括：Ethnernet IP以太网模块、Devicenet模块、Profinet模块)，线路简单且安全。
2.优傲：专利传感器和软件技术
优傲的UR系列机器人重量只有18kg，其专利传感器技术帮助其实现功率和力的限制功能。UR机器人能够监控电机的电流和编码器的位置，通过电流和位置数据，推算出力。
UR机器人知道使用多少力就足以提起负载并移动它，当它发现移动过程中所需的力矩或者力过高，例如在发生碰撞事故时控制，机器人手臂就会安全关断不会造成伤害事故。此外，UR系列机器人的控制系统有冗余设置，所以任何危险失效都会使机器人在安全状态下停机。
